「またお出かけでございますか？」
お土産マニアの愛妻・りん（萬田久子）に特産物を頼まれて、今日も旅立つは大目付・朝比奈河内守正清（北大路欣也）。大名が不穏な動きをしないよう、監察するのが大目付としてのお役目だが、そのやり方は彼独特。老中・土屋相模守（船越英二）の密命を受けると、身分を隠し、諸藩に潜入。事件を探る。ゆえに諸藩は朝比奈を、隠密奉行と呼んで恐れる。
そして、その朝比奈の秘密の行動を探るよう、目付・渡辺弥左衛門（鶴田忍）から命令をされて、どこまでもついてくるのが、御小人目付・真鍋平太郎（金田明夫）。いつも結局、朝比奈にいいように利用されるが、それもまた楽し。
朝比奈「旅はよいな」
真　鍋「それはもう、陰気臭い城のなかにいるよりは、はいッ」
朝比奈は今日も旅空の下。ひそかに、そして大胆に、悪い奴らを斬り伏せる。世はすべて事もなし！